█　产品概述

UMAC是Delta Tau的系统级多轴运动控制器，不但可以根据应用配置成定制化的Umac系统，而且可以是一款拥有内置I/O和电源以及完整外壳的专业控制器。主流采用Ethernet 通讯方式与主计算机进行通讯。3U 结构的UMAC 控制器配线（RTB/DB）和安装十分简便，根据应用配置成一个具有高度灵活性的，功能强大的机器控制系统。Delta Tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。Umac控制器可最多控制32个轴。

█　产品特点

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化Turbo PMAC2 系统级控制器。配置任何UMAC系统，首先选择PMAC CPU主板，一种是适用于独立运行的通用CPU板，一种是带有光线接口适用于高速MACRO光学环路的MACRO CPU。然后从丰富的各种可用附件中选择必要的附件板，有可以直接PWM输出或典型的+/- 10V 以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。例如，附件板允许连接到几乎任何种类的反馈传感器或与主计算机或外部设备之间执行几乎任何类型的通信方式。此外， 在这个紧凑的工业封装箱体里，一台PC/104计算机可以安装在UMAC系统里面，形成一个令人难以置信的功能强大的系统。

 UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。UMAC的3U机架有许多不同的尺寸，提供了一个CE认证的，坚固耐用的，集成的系统，在这个封闭的系统里，有封装好的电子器件，内置的连接器，以及电源。单独的附件板可以从机架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。 Delta Tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用总线），如果想要得到一个特定功能的UMAC，但是目前还不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的资料，供其开发。例如一些客户定制的UMAC板包括视频输入卡，温度控制卡等。每一个UMAC系统都是可扩展和可升级的，通过MACRO光纤链接可以将多个机架连接在一起。装在3U机架上的产品家族还有其他的3U结构放大器也是对UMAC有效的补充。

█　主要组件

（1）UMAC CPU Base Unit：CPU板 (具体选项需要咨询) 

（2）主流配置

ACC-24E2A  2/4轴双通道16/18位模拟量控制接口板

ACC-24E2S  4轴脉冲加方向控制接口板

ACC-24E2   2/4轴PWM控制接口板

ACC-11E    24in/out数字IO接口板(sinking/sourcing)

ACC-36E    16通道12位A/D转换接口板

主要应用行业：超精密加工机床、多轴自动化非标设备、激光加工、3C产品线设备。

█　软件特性

运动轨迹规划 

•  支持S曲线加减速的直线插补；

 •  支持S曲线加减速的圆弧插补；

 •  点到点快速运动； 

•  三次样条插补模式spline；

 •  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)； 

•  自动硬件捕捉/触发功能；

 •  交互式手动运动；  

•  可选择的运动提前预算lookahead。 

伺服特性

 •  独立的数字PID反馈滤波；

 •  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈； 

•  2路陷波滤波器；

 •  PID参数可随时任意改变；

 •  可编程的极限输入，输出； 

•  可选择的多级点伺服算法。 

换相特性

 •  交流伺服电机的正弦换相

 •  交流感应电机的矢量控制 

•  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2) 

补偿特性 

 •  位置补偿列表(1D undefined 2D)； 

•  力矩补偿列表； •  反向间隙补偿； 

•  刀具半径补偿。

 安全特性 

 •  硬件的和软件的行程极限； 

•  放大器使能/报警交换信号； 

•  跟随误差警告极限； 

•  整合电流极限； 

•  编码器计数损失报警（一些版本）；

 •  Watchdog 报警计时器； 

•  程序和通信校验。 

计算特性

 •  实时多任务系统；  

•  48位浮点数编程；

 •  三角函数和超越函数；

 •  自动匹配不同的变量类型。

 可以使用的反馈形式

 •  数字积分编码器； 

•  正弦编码器； 

•  旋转变压器；

 •  电位计； 

•  LVDTs，RVDTs；

 •  并行数字编码器； 

•  MLDTs； 

•  串行编码器（例如：SSI）。

 笛卡儿坐标系或者主/从特色

 •  用户自定义的笛卡儿坐标系； 

•  可分离运行程序的坐标系；

 •  支持多个电机的坐标系； 

•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；

 •  电子齿轮（不需要编程）；

•  电子凸轮（需要编程支持）

。 运动程序特性 •  高级程序语言；

 •  自动按顺序执行运动；

 •  使用用户工程单位编程；

 •  运动的值可以是公式，也可以是常量； 

•  自动匹配坐标系里的各轴，

 •  支持G代码，和代码扩展。